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如何正確使用安川伺服

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[導(dǎo)讀:]安川伺服電機(jī),又稱安川安川伺服電機(jī)。它是一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng),能夠輸出受控變量,如對(duì)象的位置、方向和狀態(tài),以跟蹤輸入目標(biāo)值(或給

安川伺服電機(jī),又稱安川安川伺服電機(jī)。它是一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng),能夠輸出受控變量,如對(duì)象的位置、方向和狀態(tài),以跟蹤輸入目標(biāo)值(或給定值)的任何變化。它分成交流伺服馬達(dá)和直流電伺服馬達(dá),在中國(guó)的半導(dǎo)體材料、液晶顯示屏生產(chǎn)制造設(shè)備、電子器件構(gòu)件封裝設(shè)備、數(shù)控車床及通常機(jī)械設(shè)備中運(yùn)用比較多。下面小編帶大家一起來了解下安川伺服調(diào)試的注意事項(xiàng)。

1、 安川伺服在低剛性(1~4)負(fù)載應(yīng)用時(shí),慣量比顯得非常重要,以同步帶結(jié)構(gòu)而論,剛性大約在1~2(甚至1以下),此時(shí)慣量比沒有辦法進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧,必須使伺服放大器置于不自動(dòng)調(diào)諧狀態(tài); 

2、 慣量比的范圍在450~1600之間(具體視負(fù)載而定) 

3、 此時(shí)的剛性在1~3之間,甚至可以設(shè)置到4;但是有時(shí)也有可能在1以下。 

4、 剛性:電機(jī)轉(zhuǎn)子抵抗負(fù)載慣性的能力,也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力,剛性越低,電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無力,越容易引起低頻振動(dòng),發(fā)生負(fù)載在到達(dá)制定位置后左右晃動(dòng);剛性和慣量比配合使用;如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍,那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩,表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響;這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號(hào)(SV-ON)ON并且連接負(fù)載的情況下。 

5、 發(fā)生定位到位后越程,而后自動(dòng)退回的現(xiàn)象的原因:位置環(huán)增益設(shè)置的過大,主要在低剛性的負(fù)載時(shí)有此可能,。 

6、 低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié): 

    A、 將慣量比設(shè)置為600; 

    B、 將Pn110設(shè)置為0012;不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧 

    C、 將Pn100和Pn102設(shè)置為較?。?nbsp;

    D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時(shí)的參數(shù) 

    E、 然后進(jìn)行JOG運(yùn)行,速度從100~500; 

    F、 進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比; 

    G、 將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中; 

    H、 并且自動(dòng)設(shè)定剛性,通常此時(shí)會(huì)被設(shè)定為1; 

    I、 然后將SV-ON至于ON,如果沒有振蕩的聲音,此時(shí)進(jìn)行JOG運(yùn)行,并且觀察是否電機(jī)產(chǎn)生振蕩;如果有振蕩,必須減少Pn100數(shù)值,然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比;重新設(shè)定剛性;注意此時(shí)剛性應(yīng)該是1甚至1以下; 

    J、 在剛性設(shè)定到1時(shí)沒有振蕩的情況下,逐步加快JOG速度,并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306(加減速時(shí)間)的設(shè)定值; 

    K、 在多次800rpm以上的JOG運(yùn)行中沒有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試; 

    L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試 

    M、 并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值; 

    N、 如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象,此時(shí)適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值,調(diào)整至較佳定位狀態(tài); 

    O、 再將速度以100~180rpm的速度提高,同時(shí)觀察伺服電機(jī)是否有振動(dòng)現(xiàn)象,如果發(fā)生負(fù)載低頻振蕩,則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值,如果電機(jī)發(fā)生高頻振蕩(聲音較尖銳)此時(shí)適當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值,也可以增加Pn101的數(shù)值; 

    P、 說明:Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) Pn102 位置環(huán)增益 Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時(shí)間常數(shù) 

7、 再定位控制中,為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機(jī)械損傷,因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時(shí)間,尤其是加速時(shí)間;通常視較高速度的高低,可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒(指:0到較高速的時(shí)間)。 

8、 電機(jī)每圈進(jìn)給量的計(jì)算: 

    A、 電機(jī)直接連接滾珠絲桿: 絲桿的節(jié)距 

    B、 電機(jī)通過減速裝置(齒輪或減速機(jī))和滾珠絲桿相連: 絲桿的節(jié)距×減速比(電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)) 

    C、 電機(jī)+減速機(jī)通過齒輪和齒條連接: 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比 

    D、 電機(jī)+減速機(jī)通過滾輪和滾輪連接: 滾輪(滾子)直徑×π×減速比 

    E、 電機(jī)+減速機(jī)通過齒輪和鏈條連接: 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比 

    F、 電機(jī)+減速機(jī)通過同步輪和同步帶連接: 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×(電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù))×減速比; 共有3個(gè)同步輪,電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動(dòng)至另外一個(gè)同步輪,再由同步輪傳動(dòng)到同步帶直接連接的同步輪。 

9、 負(fù)荷慣量: 

    A、 電機(jī)軸側(cè)的慣量需要在電機(jī)本身慣量的5~10倍內(nèi)使用,如果電機(jī)軸側(cè)的慣量超過電機(jī)本身慣量很大,那么電機(jī)需要輸出很大的轉(zhuǎn)距,加減速過程時(shí)間變長(zhǎng),響應(yīng)變慢; 

    B、 電機(jī)如果通過減速機(jī)和負(fù)載相連,如果減速比為1/n ,那么減速機(jī)出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的(1/n)2 

    C、 慣量比:m=Jl /Jm 負(fù)載換算到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量; 

    D、 Jl <(5~10)Jm 

    E、 當(dāng)負(fù)載慣量大于10倍的電機(jī)慣量時(shí),速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 Kv=40/(m+1) 7<=Kp<=(Kv/3) 

10、 一般調(diào)整(非低剛性負(fù)載) 

    A、 一般采用自動(dòng)調(diào)諧方式(可以選擇常時(shí)調(diào)諧或上電調(diào)諧) 

    B、 如果采用手動(dòng)調(diào)諧,可以在設(shè)置為不自動(dòng)調(diào)諧后按照以下的步驟 

    C、 將剛性設(shè)定為1,然后調(diào)整速度環(huán)增益,由小慢慢變大,直到電機(jī)開始發(fā)生振蕩,此時(shí)記錄開始振蕩的增益值,然后取50~80%作為使用值(具體視負(fù)載機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛性而論) 

    D、 位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變,也可以向速度環(huán)增益一樣增加,但是在慣量較大的負(fù)載時(shí),一旦在停止時(shí)發(fā)生負(fù)載振動(dòng)(負(fù)脈沖不能消除,偏差計(jì)數(shù)器不能清零)時(shí),必須減少位置環(huán)增益; 

    E、 在減速、低速電機(jī)運(yùn)行不勻時(shí),將速度環(huán)積分時(shí)間慢慢變小,知道電機(jī)開始振動(dòng),此時(shí)記錄開始振動(dòng)的數(shù)值,并且將該數(shù)據(jù)加上500~1000,作為正式使用的數(shù)據(jù)。 

    F、 伺服ON時(shí)電機(jī)出現(xiàn)目視可見的低頻(4~6/S)左右方向振動(dòng)時(shí)(此時(shí)慣量此設(shè)定值很大),將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右,并且按照C中所述進(jìn)行重新調(diào)整; 

11、 調(diào)整參數(shù)的含義和使用: 

    A、 位置環(huán)增益: 決定偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大,滯留脈沖數(shù)量越小,停止時(shí)的調(diào)整時(shí)間越短,響應(yīng)越快,可以進(jìn)行快速定位,但是當(dāng)設(shè)定過大時(shí),偏差計(jì)數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖,停止時(shí)會(huì)有振動(dòng)的感覺; 慣量比較大時(shí),只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益,否則會(huì)產(chǎn)生振動(dòng); 

    B、 位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系:e=f / Kp 其中e是滯留脈沖數(shù)量;f是指令脈沖頻率;Kp是位置環(huán)增益; 由此可以看出Kp越小,滯留脈沖數(shù)量越多,高速運(yùn)行時(shí)誤差增大;Kp過高時(shí),e很小,在定位中容易使偏差計(jì)數(shù)器產(chǎn)生負(fù)脈沖數(shù),有振動(dòng); 

    C、 速度環(huán)增益: 當(dāng)慣量比變大時(shí),控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會(huì)下降,變得不穩(wěn)定。一般會(huì)將速度環(huán)增益加大,但是當(dāng)速度環(huán)增益過大時(shí),在運(yùn)行或停止時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)(電機(jī)發(fā)出異響),此時(shí),必須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動(dòng)值的50~80%。 

    D、 速度積分時(shí)間常數(shù): 提高速度響應(yīng)使用;提高速度積分時(shí)間常數(shù)可以減少加減速時(shí)的超調(diào);減少速度積分時(shí)間常數(shù)可以改善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。

以上就是關(guān)于安川伺服調(diào)試注意事項(xiàng)的介紹,希望可以幫到您!

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